Encostar
tsaɪt mɪt jeːmandəm fɛɾbɾɪŋən oːnə aɪnən bəʃtɪmtən plɑːn tsuː hɑːbən aphɛŋən
In German Zeit mit jemandem verbringen, ohne einen bestimmten Plan zu haben; abhängen.
To casually socialize or spend time with someone, often without a specific plan, to chill or hang out.
Example
"Vamos encostar no bar depois do trabalho?"